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       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : /// @file    AC_CommandModel.h
       4             : /// @brief   ArduCopter Command Model Library
       5             : 
       6             : #include <AP_Param/AP_Param.h>
       7             : 
       8             : /*
       9             :   Command model parameters
      10             :  */
      11             : 
      12             : class AC_CommandModel {
      13             : public:
      14             :     AC_CommandModel(float initial_rate, float initial_expo, float initial_tc);
      15             : 
      16             :     // Accessors for parameters
      17     1938967 :     float get_rate_tc() const { return rate_tc; }
      18    29623265 :     float get_rate() const { return rate; }
      19    29534296 :     float get_expo() const { return expo; }
      20             : 
      21             :     // Set the max rate
      22           0 :     void set_rate(float input) { rate.set(input); }
      23             : 
      24             :     // var_info for holding Parameter information
      25             :     static const struct AP_Param::GroupInfo var_info[];
      26             : 
      27             : protected:
      28             :     AP_Float rate_tc;       // rate time constant
      29             :     AP_Float rate;          // maximum rate
      30             :     AP_Float expo;          // expo shaping
      31             : 
      32             : private:
      33             :     const float default_rate_tc;
      34             :     const float default_rate;
      35             :     const float default_expo;
      36             : };
      37             :