Line data    Source code

       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : #include "AP_Baro_Backend.h"
       4             : 
       5             : #if AP_BARO_DPS280_ENABLED
       6             : 
       7             : #include <AP_HAL/AP_HAL.h>
       8             : #include <AP_HAL/Device.h>
       9             : 
      10             : #ifndef HAL_BARO_DPS280_I2C_ADDR
      11             :  #define HAL_BARO_DPS280_I2C_ADDR  0x76
      12             : #endif
      13             : #ifndef HAL_BARO_DPS280_I2C_ADDR2
      14             :  #define HAL_BARO_DPS280_I2C_ADDR2 0x77
      15             : #endif
      16             : 
      17             : class AP_Baro_DPS280 : public AP_Baro_Backend {
      18             : public:
      19             :     AP_Baro_DPS280(AP_Baro &baro, AP_HAL::Device &dev);
      20             : 
      21             :     /* AP_Baro public interface: */
      22             :     void update() override;
      23             : 
      24             :     static AP_Baro_Backend *probe(AP_Baro &baro, AP_HAL::Device &dev);
      25             : 
      26             : protected:
      27             :     bool init();
      28             :     bool read_calibration(void);
      29             :     void timer(void);
      30             :     void calculate_PT(int32_t UT, int32_t UP, float &pressure, float &temperature);
      31             : 
      32             :     void fix_config_bits16(int16_t &v, uint8_t bits) const;
      33             :     void fix_config_bits32(int32_t &v, uint8_t bits) const;
      34             :     virtual void set_config_registers(void);
      35             :     void check_health();
      36           0 :     virtual DevTypes device_type(void) const { return DEVTYPE_BARO_DPS280; }
      37             : 
      38             :     AP_HAL::Device *dev;
      39             : 
      40             :     uint8_t instance;
      41             : 
      42             :     uint32_t count;
      43             :     uint8_t err_count;
      44             :     float pressure_sum;
      45             :     float temperature_sum;
      46             :     float last_temperature;
      47             :     bool pending_reset;
      48             : 
      49             :     struct dps280_cal {
      50             :         int16_t C0;  // 12bit
      51             :         int16_t C1;  // 12bit
      52             :         int32_t C00; // 20bit
      53             :         int32_t C10; // 20bit
      54             :         int16_t C01; // 16bit
      55             :         int16_t C11; // 16bit
      56             :         int16_t C20; // 16bit
      57             :         int16_t C21; // 16bit
      58             :         int16_t C30; // 16bit
      59             :         uint8_t temp_source;
      60             :     } calibration;
      61             : };
      62             : 
      63             : class AP_Baro_DPS310 : public AP_Baro_DPS280 {
      64             :     // like DPS280 but workaround for temperature bug
      65             : public:
      66             :     using AP_Baro_DPS280::AP_Baro_DPS280;
      67             :     static AP_Baro_Backend *probe(AP_Baro &baro, AP_HAL::Device &dev);
      68           0 :     DevTypes device_type(void) const override { return DEVTYPE_BARO_DPS310; }
      69             :     void set_config_registers() override;
      70             : };
      71             : 
      72             : 
      73             : #endif  // AP_BARO_DPS280_ENABLED