Line data    Source code

       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : #include "AP_Baro_Backend.h"
       4             : 
       5             : #if AP_BARO_LPS2XH_ENABLED
       6             : 
       7             : #include <AP_HAL/AP_HAL.h>
       8             : #include <AP_HAL/Device.h>
       9             : #include <AP_Math/AP_Math.h>
      10             : 
      11             : #define HAL_BARO_LPS25H_I2C_BUS 0
      12             : 
      13             : #ifndef HAL_BARO_LPS25H_I2C_ADDR
      14             : # define HAL_BARO_LPS25H_I2C_ADDR 0x5D
      15             : #endif
      16             : 
      17             : 
      18             : class AP_Baro_LPS2XH : public AP_Baro_Backend
      19             : {
      20             : public:
      21             :     enum LPS2XH_TYPE {
      22             :         BARO_LPS22H = 0,
      23             :         BARO_LPS25H = 1,
      24             :     };
      25             : 
      26             :     AP_Baro_LPS2XH(AP_Baro &baro, AP_HAL::Device &dev);
      27             : 
      28             :     /* AP_Baro public interface: */
      29             :     void update() override;
      30             : 
      31             :     static AP_Baro_Backend *probe(AP_Baro &baro, AP_HAL::Device &dev);
      32             :     static AP_Baro_Backend *probe_InvensenseIMU(AP_Baro &baro, AP_HAL::Device &dev, uint8_t imu_address);
      33             : 
      34             : private:
      35           0 :     virtual ~AP_Baro_LPS2XH(void) {};
      36             : 
      37             :     bool _init(void);
      38             :     void _timer(void);
      39             :     void _update_temperature(void);
      40             :     void _update_pressure(void);
      41             :     bool _imu_i2c_init(uint8_t imu_address);
      42             : 
      43             :     bool _check_whoami(void);
      44             : 
      45             :     AP_HAL::Device *_dev;
      46             : 
      47             :     uint8_t _instance;
      48             :     float _pressure_sum;
      49             :     uint32_t _pressure_count;
      50             :     float _temperature;
      51             : 
      52             :     uint32_t CallTime = 0;
      53             : 
      54             :     enum LPS2XH_TYPE _lps2xh_type;
      55             : };
      56             : 
      57             : #endif  // AP_BARO_LPS2XH_ENABLED