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       1             : #include "AP_DAL_Baro.h"
       2             : 
       3             : #include <AP_Logger/AP_Logger.h>
       4             : #include "AP_DAL.h"
       5             : 
       6        2193 : AP_DAL_Baro::AP_DAL_Baro()
       7             : {
       8        8772 :     for (uint8_t i=0; i<BARO_MAX_INSTANCES; i++) {
       9        6579 :         _RBRI[i].instance = i;
      10             :     }
      11        2193 : }
      12             : 
      13    41156285 : void AP_DAL_Baro::start_frame()
      14             : {
      15    41156285 :     const auto &baro = AP::baro();
      16             : 
      17    41156285 :     const log_RBRH old_RBRH = _RBRH;
      18    41156285 :     _RBRH.primary = baro.get_primary();
      19    41156285 :     _RBRH.num_instances = baro.num_instances();
      20    41156285 :     WRITE_REPLAY_BLOCK_IFCHANGED(RBRH, _RBRH, old_RBRH);
      21             : 
      22   123635573 :     for (uint8_t i=0; i<_RBRH.num_instances; i++) {
      23    82479288 :         log_RBRI &RBRI = _RBRI[i];
      24    82479288 :         log_RBRI old = RBRI;
      25    82479288 :         RBRI.last_update_ms = baro.get_last_update(i);
      26    82479288 :         RBRI.healthy = baro.healthy(i);
      27    82479288 :         RBRI.altitude = baro.get_altitude(i);
      28    82479288 :         WRITE_REPLAY_BLOCK_IFCHANGED(RBRI, _RBRI[i], old);
      29             :     }
      30    41156285 : }
      31             : 
      32             : #if AP_BARO_CALIBRATION_ENABLED
      33        8269 : void AP_DAL_Baro::update_calibration()
      34             : {
      35        8269 :     AP::baro().update_calibration();
      36        8269 : }
      37             : #endif  // AP_BARO_CALIBRATION_ENABLED