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       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : #include <AP_Baro/AP_Baro.h>
       4             : 
       5             : #include <AP_Logger/LogStructure.h>
       6             : 
       7             : class AP_DAL_Baro {
       8             : public:
       9             :     // methods so we look like AP_Baro:
      10    84265483 :     uint8_t get_primary() const {
      11    84265483 :         return _RBRH.primary;
      12             :     }
      13       46472 :     uint8_t num_instances() const {
      14       46472 :         return _RBRH.num_instances;
      15             :     }
      16       27764 :     bool healthy(uint8_t sensor_id) const {
      17       27764 :         return _RBRI[sensor_id].healthy;
      18             :     }
      19    26376536 :     uint32_t get_last_update(uint8_t sensor_id) const {
      20    26376536 :         return _RBRI[sensor_id].last_update_ms;
      21             :     }
      22     3864234 :     uint32_t get_last_update() const {
      23     3864234 :         return get_last_update(get_primary());
      24             :     }
      25     3461777 :     float get_altitude(uint8_t sensor_id) const {
      26     3461777 :         return _RBRI[sensor_id].altitude;
      27             :     }
      28      616346 :     float get_altitude() const {
      29      616346 :         return get_altitude(get_primary());
      30             :     }
      31             : 
      32             :     // update_calibration is a no-op in Replay as it simply modifies the data
      33             :     // which we'll be logging for input to the EKF.
      34             :     void update_calibration();
      35             : 
      36             :     // methods for being part of AP_DAL:
      37             :     AP_DAL_Baro();
      38             : 
      39             :     void start_frame();
      40             : 
      41             :     void handle_message(const log_RBRH &msg) {
      42             :         _RBRH = msg;
      43             :     }
      44             :     void handle_message(const log_RBRI &msg) {
      45             :         _RBRI[msg.instance] = msg;
      46             :     }
      47             : 
      48             : private:
      49             : 
      50             :     struct log_RBRH _RBRH;
      51             :     struct log_RBRI _RBRI[BARO_MAX_INSTANCES];
      52             : };
      53             :