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       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : #include <AP_Beacon/AP_Beacon.h>
       4             : 
       5             : #if AP_BEACON_ENABLED
       6             : 
       7             : #include <AP_Logger/LogStructure.h>
       8             : 
       9             : class AP_DAL_Beacon {
      10             : public:
      11             : 
      12             :     // Beacon-like methods:
      13       67802 :     uint8_t count() const {
      14       67802 :         return _RBCH.count;
      15             :     }
      16             : 
      17           6 :     bool get_origin(Location &loc) const {
      18           6 :         loc.zero();
      19           6 :         loc.lat = _RBCH.origin_lat;
      20           6 :         loc.lng = _RBCH.origin_lng;
      21           6 :         loc.alt = _RBCH.origin_alt;
      22           6 :         return _RBCH.get_origin_returncode;
      23             :     }
      24             : 
      25             :     // return beacon enabled
      26           0 :     bool enabled(void) const {
      27           0 :         return _RBCH.enabled;
      28             :     }
      29             : 
      30             :     // return beacon health
      31      108603 :     bool beacon_healthy(uint8_t i) const {
      32      108603 :         return _RBCI[i].healthy;
      33             :     }
      34             : 
      35             :     // return last update time from beacon in milliseconds
      36      162794 :     uint32_t beacon_last_update_ms(uint8_t i) const {
      37      162794 :         return _RBCI[i].last_update_ms;
      38             :     }
      39             : 
      40             :     // return distance to beacon in meters
      41       54191 :     float beacon_distance(uint8_t i) const {
      42       54191 :         return _RBCI[i].distance;
      43             :     }
      44             : 
      45             :     // return NED position of beacon in meters relative to the beacon systems origin
      46       54191 :     const Vector3f &beacon_position(uint8_t i) const {
      47       54191 :         return _RBCI[i].position;
      48             :     }
      49             : 
      50             :     // return vehicle position in NED from position estimate system's origin in meters
      51       67794 :     bool get_vehicle_position_ned(Vector3f& pos, float& accuracy_estimate) const {
      52       67794 :         pos = _RBCH.vehicle_position_ned;
      53       67794 :         accuracy_estimate = _RBCH.accuracy_estimate;
      54       67794 :         return _RBCH.get_vehicle_position_ned_returncode;
      55             :     }
      56             : 
      57             :     // AP_DAL methods:
      58             :     AP_DAL_Beacon();
      59             : 
      60             :     AP_DAL_Beacon *beacon() {
      61             :         return this;
      62             :     }
      63             : 
      64             :     void start_frame();
      65             : 
      66             :     void handle_message(const log_RBCH &msg) {
      67             :         _RBCH = msg;
      68             :     }
      69             :     void handle_message(const log_RBCI &msg) {
      70             :         _RBCI[msg.instance] = msg;
      71             :     }
      72             : 
      73             : private:
      74             : 
      75             :     struct log_RBCH _RBCH;
      76             :     struct log_RBCI _RBCI[AP_BEACON_MAX_BEACONS];
      77             : };
      78             : 
      79             : #endif  // AP_BEACON_ENABLED