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       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : #include <AP_RangeFinder/AP_RangeFinder.h>
       4             : 
       5             : #if AP_RANGEFINDER_ENABLED
       6             : 
       7             : #include <AP_Logger/LogStructure.h>
       8             : 
       9             : class AP_RangeFinder_Backend;
      10             : 
      11             : class AP_DAL_RangeFinder {
      12             : public:
      13             : 
      14             :     // RangeFinder-like methods:
      15             :     enum class Status {
      16             :         NotConnected = 0,
      17             :         NoData,
      18             :         OutOfRangeLow,
      19             :         OutOfRangeHigh,
      20             :         Good
      21             :     };
      22             : 
      23             :     float ground_clearance_orient(enum Rotation orientation) const;
      24             :     float max_distance_orient(enum Rotation orientation) const;
      25             : 
      26             :     // return true if we have a range finder with the specified orientation
      27             :     bool has_orientation(enum Rotation orientation) const;
      28             : 
      29             :     // DAL methods:
      30             :     AP_DAL_RangeFinder();
      31             : 
      32             :     void start_frame();
      33             : 
      34             :     class AP_DAL_RangeFinder_Backend *get_backend(uint8_t id) const;
      35             : 
      36             :     void handle_message(const log_RRNH &msg);
      37             :     void handle_message(const log_RRNI &msg);
      38             : 
      39             : private:
      40             : 
      41             :     struct log_RRNH _RRNH;
      42             :     struct log_RRNI *_RRNI;
      43             :     AP_DAL_RangeFinder_Backend **_backend;
      44             : };
      45             : 
      46             : 
      47             : class AP_DAL_RangeFinder_Backend {
      48             : public:
      49             : 
      50             :     AP_DAL_RangeFinder_Backend(struct log_RRNI &RRNI);
      51             : 
      52             :     // RangeFinder-backend-like methods
      53             : 
      54      422099 :     enum Rotation orientation() const {
      55      422099 :         return (Rotation)_RRNI.orientation;
      56             :     }
      57             : 
      58      400517 :     AP_DAL_RangeFinder::Status status() const {
      59      400517 :         return (AP_DAL_RangeFinder::Status)_RRNI.status;
      60             :     }
      61             : 
      62      223440 :     float distance() const { return _RRNI.distance; }
      63             : 
      64      176951 :     const Vector3f &get_pos_offset() const { return _RRNI.pos_offset; }
      65             : 
      66             :     // DAL methods:
      67             :     void start_frame(AP_RangeFinder_Backend *backend);
      68             : 
      69             : private:
      70             : 
      71             :     struct log_RRNI &_RRNI;
      72             : };
      73             : 
      74             : #endif  // AP_RANGEFINDER_ENABLED