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       1             : #include <errno.h>
       2             : #include <fcntl.h>
       3             : #include <stdio.h>
       4             : #include <unistd.h>
       5             : #include <signal.h>
       6             : 
       7             : #include <AP_HAL/AP_HAL.h>
       8             : 
       9             : #include "ConsoleDevice.h"
      10             : 
      11             : #include <AP_Vehicle/AP_Vehicle_Type.h>
      12             : 
      13         480 : ConsoleDevice::ConsoleDevice()
      14             : {
      15         480 : }
      16             : 
      17         960 : ConsoleDevice::~ConsoleDevice()
      18             : {
      19         480 :     close();
      20         960 : }
      21             : 
      22         480 : bool ConsoleDevice::close()
      23             : {
      24         480 :     _closed = true;
      25             : 
      26         480 :     return true;
      27             : }
      28             : 
      29           0 : bool ConsoleDevice::open()
      30             : {
      31             : #if APM_BUILD_TYPE(APM_BUILD_Replay)
      32             :     // we do not want a ConsoleDevice for Replay or any examples.  It
      33             :     // screws up the terminal settings and creates all sorts of
      34             :     // weirdnesses in Replay's output.
      35             :     return false;
      36             : #endif
      37             : 
      38           0 :     _rd_fd = STDIN_FILENO;
      39           0 :     _wr_fd = STDOUT_FILENO;
      40             : 
      41           0 :     _closed = false;
      42             : 
      43           0 :     if (!_set_signal_handlers()) {
      44           0 :         close();
      45           0 :         return false;
      46             :     }
      47             : 
      48           0 :     return true;
      49             : }
      50             : 
      51           0 : bool ConsoleDevice::_set_signal_handlers(void) const
      52             : {
      53           0 :     struct sigaction sa {};
      54           0 :     sigemptyset(&sa.sa_mask);
      55           0 :     sa.sa_handler = SIG_IGN;
      56             : 
      57           0 :     return (sigaction(SIGTTIN, &sa, nullptr) == 0);
      58             : 
      59             : }
      60             : 
      61           0 : ssize_t ConsoleDevice::read(uint8_t *buf, uint16_t n)
      62             : {
      63           0 :     if (_closed) {
      64           0 :         return -EAGAIN;
      65             :     }
      66             : 
      67           0 :     return ::read(_rd_fd, buf, n);
      68             : }
      69             : 
      70           0 : ssize_t ConsoleDevice::write(const uint8_t *buf, uint16_t n)
      71             : {
      72           0 :     if (_closed) {
      73           0 :         return -EAGAIN;
      74             :     }
      75             : 
      76           0 :     return ::write(_wr_fd, buf, n);
      77             : }
      78             : 
      79           0 : void ConsoleDevice::set_blocking(bool blocking)
      80             : {
      81             :     int rd_flags;
      82             :     int wr_flags;
      83             : 
      84           0 :     rd_flags  = fcntl(_rd_fd, F_GETFL, 0);
      85           0 :     wr_flags  = fcntl(_wr_fd, F_GETFL, 0);
      86             : 
      87           0 :     if (blocking) {
      88           0 :         rd_flags = rd_flags & ~O_NONBLOCK;
      89           0 :         wr_flags = wr_flags & ~O_NONBLOCK;
      90             :     } else {
      91           0 :         rd_flags = rd_flags | O_NONBLOCK;
      92           0 :         wr_flags = wr_flags | O_NONBLOCK;
      93             :     }
      94             : 
      95           0 :     if (fcntl(_rd_fd, F_SETFL, rd_flags) < 0) {
      96           0 :         ::fprintf(stderr, "Failed to set Console nonblocking %s\n", strerror(errno));
      97             :     }
      98             : 
      99           0 :     if (fcntl(_wr_fd, F_SETFL, wr_flags) < 0) {
     100           0 :         ::fprintf(stderr, "Failed to set Console nonblocking %s\n",strerror(errno));
     101             :     }
     102             : 
     103           0 : }
     104             : 
     105           0 : void ConsoleDevice::set_speed(uint32_t baudrate)
     106             : {
     107           0 : }