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       5             :  * under the terms of the GNU General Public License as published by the
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      12             :  * See the GNU General Public License for more details.
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      16             :  */
      17             : #include <AP_HAL/AP_HAL.h>
      18             : #if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITL
      19             : 
      20             : #include "UARTDriver.h"
      21             : 
      22             : #if defined(__CYGWIN__) || defined(__CYGWIN64__) || defined(__APPLE__) || defined(__OpenBSD__) || defined(__FreeBSD__)
      23             : #define USE_TERMIOS
      24             : #endif
      25             : 
      26             : #ifdef USE_TERMIOS
      27             : #include <termios.h>
      28             : #if defined(__APPLE__)
      29             : #include <IOKit/serial/ioss.h>
      30             : #endif
      31             : #else
      32             : #include <asm/ioctls.h>
      33             : #include <asm/termbits.h>
      34             : #endif
      35             : 
      36             : #include <string.h>
      37             : #include <sys/ioctl.h>
      38             : #include <sys/stat.h>
      39             : #include <sys/types.h>
      40             : 
      41           0 : bool HALSITL::UARTDriver::set_speed(int speed) const
      42             : {
      43           0 :     if (_fd < 0) {
      44           0 :         return false;
      45             :     }
      46             : #ifdef USE_TERMIOS
      47             : #if defined(__APPLE__)
      48             :     if (ioctl(_fd, IOSSIOSPEED, &speed) == -1) {
      49             :         return false;
      50             :     }
      51             : #else
      52             :     struct termios t;
      53             :     tcgetattr(_fd, &t);
      54             :     cfsetspeed(&t, speed);
      55             :     tcsetattr(_fd, TCSANOW, &t);
      56             : #endif
      57             : #else
      58             :     struct termios2 tc;
      59           0 :     memset(&tc, 0, sizeof(tc));
      60           0 :     if (ioctl(_fd, TCGETS2, &tc) == -1) {
      61           0 :         return false;
      62             :     }
      63             :     
      64             :     /* speed is configured by c_[io]speed */
      65           0 :     tc.c_cflag &= ~CBAUD;
      66           0 :     tc.c_cflag |= BOTHER;
      67           0 :     tc.c_ispeed = speed;
      68           0 :     tc.c_ospeed = speed;
      69           0 :     if (ioctl(_fd, TCSETS2, &tc) == -1) {
      70           0 :         return false;
      71             :     }
      72           0 :     if (ioctl(_fd, TCFLSH, TCIOFLUSH) == -1) {
      73           0 :         return false;
      74             :     }
      75             : #endif
      76             : 
      77           0 :     return true;
      78             : }
      79             : 
      80           1 : void HALSITL::UARTDriver::configure_parity(uint8_t v)
      81             : {
      82           1 :     if (_fd < 0) {
      83           1 :         return;
      84             :     }
      85           0 :     UARTDriver::parity = v;
      86             : #ifdef USE_TERMIOS
      87             :     struct termios t;
      88             : 
      89             :     tcgetattr(_fd, &t);
      90             : #else
      91             :     struct termios2 t;
      92           0 :     memset(&t, 0, sizeof(t));
      93           0 :     if (ioctl(_fd, TCGETS2, &t) == -1) {
      94           0 :         return;
      95             :     }
      96             : #endif
      97           0 :     if (v != 0) {
      98             :         // enable parity
      99           0 :         t.c_cflag |= PARENB;
     100           0 :         if (v == 1) {
     101           0 :             t.c_cflag |= PARODD;
     102             :         } else {
     103           0 :             t.c_cflag &= ~PARODD;
     104             :         }
     105             :     }
     106             :     else {
     107             :         // disable parity
     108           0 :         t.c_cflag &= ~PARENB;
     109             :     }
     110             : 
     111             : #ifdef USE_TERMIOS
     112             :     tcsetattr(_fd, TCSANOW, &t);
     113             : #else
     114           0 :     ioctl(_fd, TCSETS2, &t);
     115             : #endif
     116             : }
     117             : 
     118           1 : void HALSITL::UARTDriver::set_stop_bits(int n)
     119             : {
     120           1 :     if (_fd < 0) {
     121           1 :         return;
     122             :     }
     123             : #ifdef USE_TERMIOS
     124             :     struct termios t;
     125             : 
     126             :     tcgetattr(_fd, &t);
     127             : #else
     128             :     struct termios2 t;
     129           0 :     memset(&t, 0, sizeof(t));
     130           0 :     if (ioctl(_fd, TCGETS2, &t) == -1) {
     131           0 :         return;
     132             :     }
     133             : #endif
     134             : 
     135           0 :     if (n > 1) {
     136           0 :         t.c_cflag |= CSTOPB;
     137             :     } else {
     138           0 :         t.c_cflag &= ~CSTOPB;
     139             :     }
     140             : 
     141             : #ifdef USE_TERMIOS
     142             :     tcsetattr(_fd, TCSANOW, &t);
     143             : #else
     144           0 :     ioctl(_fd, TCSETS2, &t);
     145             : #endif
     146             : }
     147             : 
     148             : #endif