Line data    Source code

       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : #include <AP_HAL/AP_HAL.h>
       4             : #include "AP_HAL_SITL_Namespace.h"
       5             : #include "AP_HAL_SITL.h"
       6             : #include "Semaphores.h"
       7             : #include "ToneAlarm_SF.h"
       8             : #include <AP_Logger/AP_Logger_config.h>
       9             : 
      10             : #if !defined(__CYGWIN__) && !defined(__CYGWIN64__)
      11             : #include <sys/types.h>
      12             : #include <signal.h>
      13             : #endif
      14             : 
      15             : class HALSITL::Util : public AP_HAL::Util {
      16             : public:
      17        2145 :     Util(SITL_State *_sitlState) :
      18        2145 :         sitlState(_sitlState) {}
      19             :     
      20             :     /**
      21             :        how much free memory do we have in bytes. 
      22             :      */
      23    42294729 :     uint32_t available_memory(void) override {
      24             :         // SITL is assumed to always have plenty of memory. Return 512k for now
      25    42294729 :         return 512*1024;
      26             :     }
      27             : 
      28             :     // get path to custom defaults file for AP_Param
      29        3863 :     const char* get_custom_defaults_file() const override {
      30        3863 :         return sitlState->defaults_path;
      31             :     }
      32             : 
      33             :     /**
      34             :        return commandline arguments, if available
      35             :      */
      36             :     void commandline_arguments(uint8_t &argc, char * const *&argv) override;
      37             :     
      38             :     uint64_t get_hw_rtc() const override;
      39     1352847 :     void set_hw_rtc(uint64_t time_utc_usec) override { /* fail silently */ }
      40             : 
      41             : 
      42             :     bool get_system_id(char buf[50]) override;
      43             :     bool get_system_id_unformatted(uint8_t buf[], uint8_t &len) override;
      44             :     void dump_stack_trace();
      45             : 
      46             : #ifdef WITH_SITL_TONEALARM
      47             :     bool toneAlarm_init(uint8_t types) override { return _toneAlarm.init(); }
      48             :     void toneAlarm_set_buzzer_tone(float frequency, float volume, uint32_t duration_ms) override {
      49             :         _toneAlarm.set_buzzer_tone(frequency, volume, duration_ms);
      50             :     }
      51             : #endif
      52             : 
      53             :     // return true if the reason for the reboot was a watchdog reset
      54    42032324 :     bool was_watchdog_reset() const override { return getenv("SITL_WATCHDOG_RESET") != nullptr; }
      55             : 
      56             : #if !defined(HAL_BUILD_AP_PERIPH)
      57             :     enum safety_state safety_switch_state(void) override;
      58             :     void set_cmdline_parameters() override;
      59             : #endif
      60             : 
      61           0 :     bool trap() const override {
      62             : #if defined(__CYGWIN__) || defined(__CYGWIN64__)
      63             :         return false;
      64             : #else
      65           0 :         if (kill(0, SIGTRAP) == -1) {
      66           0 :             return false;
      67             :         }
      68           0 :         return true;
      69             : #endif
      70             :     }
      71             : 
      72        2094 :     void init(int argc, char *const *argv) {
      73        2094 :         saved_argc = argc;
      74        2094 :         saved_argv = argv;
      75        2094 :     }
      76             : 
      77             :     // fills data with random values of requested size
      78             :     bool get_random_vals(uint8_t* data, size_t size) override;
      79             : 
      80             : private:
      81             :     SITL_State *sitlState;
      82             : 
      83             : #ifdef WITH_SITL_TONEALARM
      84             :     static ToneAlarm_SF _toneAlarm;
      85             : #endif
      86             : 
      87             :     int saved_argc;
      88             :     char *const *saved_argv;
      89             : 
      90             : #if HAL_UART_STATS_ENABLED
      91             :     // request information on uart I/O
      92             :     void uart_info(ExpandingString &str) override;
      93             : 
      94             : #if HAL_LOGGING_ENABLED
      95             :     // Log UART message for each serial port
      96             :     void uart_log() override;
      97             : #endif
      98             : #endif // HAL_UART_STATS_ENABLED
      99             : 
     100             : private:
     101             : #if HAL_UART_STATS_ENABLED
     102             :     // UART stats tracking helper
     103             :     struct uart_stats {
     104             :         AP_HAL::UARTDriver::StatsTracker serial[AP_HAL::HAL::num_serial];
     105             :         uint32_t last_ms;
     106             :     };
     107             :     uart_stats sys_uart_stats;
     108             : #if HAL_LOGGING_ENABLED
     109             :     uart_stats log_uart_stats;
     110             : #endif
     111             : #endif // HAL_UART_STATS_ENABLED
     112             : };