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       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : #include "AP_RangeFinder_config.h"
       4             : 
       5             : #if HAL_MSP_RANGEFINDER_ENABLED
       6             : 
       7             : #include "AP_RangeFinder.h"
       8             : #include "AP_RangeFinder_Backend.h"
       9             : 
      10             : // Data timeout
      11             : #define AP_RANGEFINDER_MSP_TIMEOUT_MS 500
      12             : 
      13             : class AP_RangeFinder_MSP : public AP_RangeFinder_Backend
      14             : {
      15             : 
      16             : public:
      17             :     // constructor
      18             :     AP_RangeFinder_MSP(RangeFinder::RangeFinder_State &_state, AP_RangeFinder_Params &_params);
      19             : 
      20             :     // static detection function
      21             :     static bool detect();
      22             : 
      23             :     // update state
      24             :     void update(void) override;
      25             : 
      26             :     // Get update from msp
      27             :     void handle_msp(const MSP::msp_rangefinder_data_message_t &pkt) override;
      28             : 
      29             : protected:
      30             : 
      31           0 :     MAV_DISTANCE_SENSOR _get_mav_distance_sensor_type() const override {
      32           0 :         return MAV_DISTANCE_SENSOR_UNKNOWN;
      33             :     }
      34             : 
      35             : private:
      36             :     uint16_t distance_cm;
      37             : 
      38             :     // start a reading
      39             :     static bool start_reading(void);
      40             :     static bool get_reading(uint16_t &reading_cm);
      41             : };
      42             : 
      43             : #endif  //HAL_MSP_RANGEFINDER_ENABLED
      44             :