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       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : #include <SITL/SITL.h>
       4             : #include "SIM_SerialDevice.h"
       5             : #include <AP_HAL/utility/DataRateLimit.h>
       6             : #include <AP_HAL/utility/Socket_native.h>
       7             : 
       8             : namespace SITL {
       9             : 
      10             : class ELRS : public SerialDevice {
      11             : public:
      12             :     ELRS(const uint8_t portNumber, HALSITL::SITL_State_Common *sitl_state);
      13             : 
      14           0 :     uint32_t device_baud() const override { return 460800; }
      15             : 
      16             :     void update();
      17             : 
      18             : private:
      19             :     void sendQueuedData();
      20             : 
      21             :     struct {
      22             :         mavlink_message_t rxmsg;
      23             :         mavlink_status_t status;
      24             :     } mavlink;
      25             : 
      26             :     uint8_t mavlink_parse_char_helper(uint8_t c, mavlink_message_t* r_message, mavlink_status_t* r_mavlink_status);
      27             : 
      28             :     ByteBuffer mavlinkInputBuffer;
      29             :     ByteBuffer mavlinkOutputBuffer;
      30             : 
      31             :     DataRateLimit input_limit;
      32             :     DataRateLimit output_limit;
      33             : 
      34             :     uint32_t lastSentFlowCtrl;
      35             : 
      36             :     const uint8_t this_system_id;
      37             :     const uint8_t this_component_id;
      38             : 
      39             :     // Air data rate limits in bytes per second
      40             :     const float input_data_rate;
      41             :     const float output_data_rate;
      42             : 
      43             :     // Sockets for communicating with GCS
      44             :     SocketAPM_native listener {false};
      45             :     SocketAPM_native *sock = nullptr;
      46             :     const char *target_address;
      47             :     const uint16_t target_port;
      48             : 
      49             : };
      50             : 
      51             : }