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       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : /*
       4             :   Simulator for the MaxsonarI2XL rangefinder
       5             : 
       6             : ./Tools/autotest/sim_vehicle.py --gdb --debug -v ArduCopter --speedup=1
       7             : 
       8             : param set RNGFND1_TYPE 2
       9             : graph RANGEFINDER.distance
      10             : graph GLOBAL_POSITION_INT.relative_alt/1000-RANGEFINDER.distance
      11             : reboot
      12             : 
      13             : arm throttle
      14             : rc 3 1600
      15             : */
      16             : 
      17             : #include "SIM_config.h"
      18             : 
      19             : #if AP_SIM_MAXSONAR_I2C_XL_ENABLED
      20             : 
      21             : #include "SIM_I2CDevice.h"
      22             : 
      23             : namespace SITL {
      24             : 
      25             : class MaxSonarI2CXL : public I2CDevice, public I2CCommandResponseDevice
      26             : {
      27             : public:
      28             : 
      29             :     // methods to make I2CCommandResponseDevice happy:
      30        4510 :     uint8_t command_take_reading() const override { return 0x51; }
      31        4502 :     uint16_t reading() const override {
      32        4502 :         return rangefinder_range * 100;
      33             :     };
      34             : 
      35   357519884 :     void update(const class Aircraft &aircraft) override {
      36   357519884 :         rangefinder_range = aircraft.rangefinder_range();
      37   357519884 :     }
      38             : 
      39        9012 :     int rdwr(I2C::i2c_rdwr_ioctl_data *&data) override {
      40        9012 :         return I2CCommandResponseDevice::rdwr(data);
      41             :     }
      42             : 
      43             : 
      44             : private:
      45             : 
      46             :     float rangefinder_range;
      47             : };
      48             : 
      49             : } // namespace SITL
      50             : 
      51             : #endif  // AP_SIM_MAXSONAR_I2C_XL_ENABLED