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       1             : #include "Copter.h"
       2             : 
       3             : // update terrain data
       4      759507 : void Copter::terrain_update()
       5             : {
       6             : #if AP_TERRAIN_AVAILABLE
       7      759507 :     terrain.update();
       8             : 
       9             :     // tell the rangefinder our height, so it can go into power saving
      10             :     // mode if available
      11             : #if AP_RANGEFINDER_ENABLED
      12             :     float height;
      13      759507 :     if (terrain.height_above_terrain(height, true)) {
      14      626419 :         rangefinder.set_estimated_terrain_height(height);
      15             :     }
      16             : #endif
      17             : #endif
      18      759507 : }
      19             : 
      20             : #if HAL_LOGGING_ENABLED
      21             : // log terrain data - should be called at 1hz
      22       75225 : void Copter::terrain_logging()
      23             : {
      24             : #if AP_TERRAIN_AVAILABLE
      25       75225 :     if (should_log(MASK_LOG_GPS)) {
      26       72241 :         terrain.log_terrain_data();
      27             :     }
      28             : #endif
      29       75225 : }
      30             : #endif