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       1             : #include "mode.h"
       2             : #include "Plane.h"
       3             : 
       4      614242 : void ModeManual::update()
       5             : {
       6      614242 :     SRV_Channels::set_output_scaled(SRV_Channel::k_aileron, plane.roll_in_expo(false));
       7      614242 :     SRV_Channels::set_output_scaled(SRV_Channel::k_elevator, plane.pitch_in_expo(false));
       8      614242 :     output_rudder_and_steering(plane.rudder_in_expo(false));
       9             : 
      10      614242 :     const float throttle = plane.get_throttle_input(true);
      11      614242 :     SRV_Channels::set_output_scaled(SRV_Channel::k_throttle, throttle);
      12             : 
      13      614242 :     plane.nav_roll_cd = ahrs.roll_sensor;
      14      614242 :     plane.nav_pitch_cd = ahrs.pitch_sensor;
      15      614242 : }
      16             : 
      17      614242 : void ModeManual::run()
      18             : {
      19      614242 :     reset_controllers();
      20      614242 : }
      21             : 
      22             : // true if throttle min/max limits should be applied
      23      613998 : bool ModeManual::use_throttle_limits() const
      24             : {
      25             : #if HAL_QUADPLANE_ENABLED
      26      613998 :     if (quadplane.available() && quadplane.option_is_set(QuadPlane::Option::IDLE_GOV_MANUAL)) {
      27       31841 :         return true;
      28             :     }
      29             : #endif
      30      582157 :     return false;
      31             : }