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       1             : #include "mode.h"
       2             : #include "Plane.h"
       3             : 
       4             : #include "qautotune.h"
       5             : 
       6             : #if QAUTOTUNE_ENABLED
       7             : 
       8           1 : bool ModeQAutotune::_enter()
       9             : {
      10             : #if QAUTOTUNE_ENABLED
      11           1 :     return quadplane.qautotune.init();
      12             : #else
      13             :     return false;
      14             : #endif
      15             : }
      16             : 
      17      130153 : void ModeQAutotune::update()
      18             : {
      19      130153 :     plane.mode_qstabilize.update();
      20      130153 : }
      21             : 
      22      130153 : void ModeQAutotune::run()
      23             : {
      24      130153 :     const uint32_t now = AP_HAL::millis();
      25      130153 :     if (quadplane.tailsitter.in_vtol_transition(now)) {
      26             :         // Tailsitters in FW pull up phase of VTOL transition run FW controllers
      27           0 :         Mode::run();
      28           0 :         return;
      29             :     }
      30             : 
      31             : #if QAUTOTUNE_ENABLED
      32      130153 :     quadplane.qautotune.run();
      33             : #endif
      34             : 
      35             :     // Stabilize with fixed wing surfaces
      36      130153 :     plane.stabilize_roll();
      37      130153 :     plane.stabilize_pitch();
      38             : 
      39             :     // Center rudder
      40      130153 :     output_rudder_and_steering(0.0);
      41             : }
      42             : 
      43           0 : void ModeQAutotune::_exit()
      44             : {
      45             : #if QAUTOTUNE_ENABLED
      46           0 :     plane.quadplane.qautotune.stop();
      47             : #endif
      48           0 : }
      49             : 
      50             : #endif