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       1             : #include "mode.h"
       2             : #include "Plane.h"
       3             : 
       4             : #if HAL_QUADPLANE_ENABLED
       5             : 
       6          17 : bool ModeQLand::_enter()
       7             : {
       8          17 :     plane.mode_qloiter._enter();
       9          17 :     quadplane.throttle_wait = false;
      10          17 :     quadplane.setup_target_position();
      11          17 :     poscontrol.set_state(QuadPlane::QPOS_LAND_DESCEND);
      12          17 :     quadplane.last_land_final_agl_m = plane.relative_ground_altitude(RangeFinderUse::TAKEOFF_LANDING);
      13          17 :     quadplane.landing_detect.lower_limit_start_ms = 0;
      14          17 :     quadplane.landing_detect.land_start_ms = 0;
      15             : #if AP_LANDINGGEAR_ENABLED
      16          17 :     plane.g2.landing_gear.deploy_for_landing();
      17             : #endif
      18             : 
      19          17 :     return true;
      20             : }
      21             : 
      22      273428 : void ModeQLand::update()
      23             : {
      24      273428 :     plane.mode_qstabilize.update();
      25      273428 : }
      26             : 
      27      273428 : void ModeQLand::run()
      28             : {
      29             :     /*
      30             :       use QLOITER to do the main control
      31             :      */
      32      273428 :     plane.mode_qloiter.run();
      33      273428 : }
      34             : 
      35             : #endif