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       1             : #pragma once
       2             : 
       3             : #include <RC_Channel/RC_Channel.h>
       4             : #include "Rover.h"
       5             : #include "mode.h"
       6             : 
       7             : class RC_Channel_Rover : public RC_Channel
       8             : {
       9             : 
      10             : public:
      11             : 
      12             : protected:
      13             : 
      14             :     void init_aux_function(AUX_FUNC ch_option, AuxSwitchPos) override;
      15             :     bool do_aux_function(const AuxFuncTrigger &trigger) override;
      16             : 
      17             :     // called when the mode switch changes position:
      18             :     void mode_switch_changed(modeswitch_pos_t new_pos) override;
      19             : 
      20             : private:
      21             : 
      22             :     void do_aux_function_change_mode(Mode &mode,
      23             :                                      const AuxSwitchPos ch_flag);
      24             : 
      25             :     void add_waypoint_for_current_loc();
      26             : 
      27             :     void do_aux_function_sailboat_motor_3pos(const AuxSwitchPos ch_flag);
      28             : };
      29             : 
      30             : class RC_Channels_Rover : public RC_Channels
      31             : {
      32             : 
      33             : public:
      34             : 
      35             :     bool in_rc_failsafe() const override;
      36             :     bool has_valid_input() const override;
      37             : 
      38             :     RC_Channel *get_arming_channel(void) const override;
      39             : 
      40             :     bool has_pilot_input_for_override_clear() override;
      41             : 
      42             :     RC_Channel_Rover obj_channels[NUM_RC_CHANNELS];
      43             : 
      44    19268651 :     RC_Channel_Rover *channel(const uint8_t chan) override {
      45    19268651 :         if (chan >= ARRAY_SIZE(obj_channels)) {
      46           0 :             return nullptr;
      47             :         }
      48    19268651 :         return &obj_channels[chan];
      49             :     }
      50         459 :     const RC_Channel_Rover *channel(const uint8_t chan) const override {
      51         459 :         if (chan >= ARRAY_SIZE(obj_channels)) {
      52           0 :             return nullptr;
      53             :         }
      54         459 :         return &obj_channels[chan];
      55             :     }
      56             : 
      57             : private:
      58             : 
      59             :     int8_t flight_mode_channel_number() const override;
      60             : };